V únoru roku 1999 pak byl představen model S4, který navazoval na velmi úspěšnou řadu sportovně laděných vozů, na jehož počátku byl vůz Audi S1. Používal nový dvakrát přeplňovaný motor o objemu 2,7 litru a výkonu 195 kW, který dokázal vůz rojet z 0 na 100 km/h za 5,7 vteřin a maximální rychlost byla elektronicky omezena na 250 km/h.